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冲压自动化生产线机器人端拾器

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冲压自动化生产线机器人端拾器

发布日期:2018-08-24 作者: 点击:

端拾器在很多领域都有应用,在冲压车间主要用在自动化生产线上,安装在冲压机器人冲压机械手等自动化传输装置的末端,在自动化传输装置的带动下,代替人工来完成冲压板料与冲压件的抓取。
        端拾器定义与种类:
        端拾器是指安装连接在工业机器人或机械手等自动化传输装置上,利用真空吸盘或夹钳等与被抓取物接触,将被抓取物从一个位置搬运到指定位置器具的通称。根据用途可以分为拆垛端拾器、上料端拾器及下料端拾器。根据匹配的自动化形式不同,可以分为机器人端拾器、机械手端拾器及多工位端拾器。
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        端拾器的形式往往与自动传输装置有很大关系。机器人和机械手所用的端拾器往往是不一样的。多工位自动化生产线上所用的端拾器又有较大的不同。冲压线端拾器主要零部件:
       1、吸盘:在端拾器配置过程中,重要的就是确定吸盘类型与数量。根据不同的适应场合,吸盘的种类和尺寸有多种选择。安装方式有快插式、内外螺纹式。结构类型有折叠型、深碟型、平底型、马蹄形等。一般的,折叠吸盘用在弧度较大、定位粗糙的部位,适应性强。马蹄形吸盘用在狭窄紧凑的部位。平底吸盘用在大平面位置,结构强度高,吸力强。

       2、连接杆:在端拾器制作过程中,主连接杆主要是直径为40mm铝管,延长臂主要是直径为25mm铝棒。铝管的选用主要考虑在受力状态下的铝管挠曲问题。

       3、真空发生器:真空发生器是端拾器制作过程中的重要元器件。其作用在于使吸盘空间内产生真空,然后在大气压的作用下吸附待抓取件。

      4、双料检测器:双料检测器用于在自动化抓取过程中,识别是否存在双板料的情况,从而避免压力机模具受到损坏。

      5、分离气缸:分离气缸主要用于一模两件或双槽制件,实现前后两工序之间制件距离有变化的情况,分离距离一般单边要求(0-300mm),同时要求冲压件分离之后不能再合拢。端拾器上增加气缸,要求每个件对应一个气缸。

         端拾器合理设计和结构优化意义:
         在端拾器搬运冲压工序件的过程中,对金属薄壁件不正确或不合理的夹持与操作,即不合理的端拾器真空吸盘数量、夹持位置、夹持力等都会导致柔性零部件的扰动与变形,引起其尺寸及形状上的变化,进而影响冲压工序件的加工质量。冲压工序件的制造工艺水平及质量,在很大程度上对生产成品的质量和成本有着直接的影响。由此可见,端拾器的合理设计及结构优化具有重要的意义。


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