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伺服电机桁架机械手的心脏

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伺服电机桁架机械手的心脏

发布日期:2021-06-02 作者: 点击:

伴随着工业的迅速发展,科技的不断进步,大多数加工制造企业为了提高生产能力,降低劳动成本,提高产品质量,在企业内部不断地进行加工设备的更新或升级改造,越来越多的自动化生产线、桁架机械手工业机器人等智能加工辅助设备被用来替代以前的人工劳动,从而降低劳动强度,大幅度提高生产效率。

网架式机械手具有可拼接、行程长、速度快、负荷大、易于维护等优点,网架末端对特定的工件安装专用机械手,在事先编制好的PLC控制程序下,可实现效率高、快速的桁架机械手搬运作业,网架总控系统与加工设备实现信息通讯,从而实现加工生产的自动化。

对大型或重件,如发动机机体、前桥大型汽车等零部件进行自动化加工时,与人工转运方式相比,在生产效率、安 全性、劳动强度等方面表现出明显的效果。但在整体桁架的设计过程中,如何合理地选择传动机构和伺服电机,以获得较高的运动速度,提高定位精度,保证启停稳定性,显得尤为重要。

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1. 结构模式。

常见的传动结构有侧挂平行直线导轨、伺服电机配以减速机构驱动、齿轮齿条传动形式等。

2. 运动参数分析。

在运动计算过程中,一般按匀加速阶段、匀减速阶段进行计算。并可根据运动要求计算出各阶段的运动距离和时间。

3. 齿轮转矩的分析。

这种高速长行程运动机构桁架机械手一般采用齿轮齿条传动、直线导轨导向结构。

4. 系统转矩的分析。

齿轮处的加速扭矩值太大,明显超过了常用伺服电机的扭矩值,故需选用减速器,增加输出扭矩,以满足传动齿轮处所需的较大扭矩。过多地选择减速器的减速比参数,会造成电机转速过高。

5. 惯量比计算。

其惯量主要包括:齿轮惯量、负载惯量、减速器惯量和电动机惯量。

在机械伺服电机选型过程中,经常要进行多次选型计算,同时结合各伺服电机的工作参数和性能曲线图,进行比较选择。根据实际工作情况,可对运动参数指标进行适当调整,以选择相对较小规格的电机;也可在电机规格不变的情况下,对运动参数进行适当调整,尽可能合理地利用电机的全部驱动能力,使运动系统发挥较高的工作性能。


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